willneverusegit/calibration-chain-validator

Calibration Chain Validator

Pruefe die Kalibrierungs-Kette auf Konsistenz. Jeder Schritt invalidiert alle nachfolgenden:

Lens-Kalibrierung → Board Pose → Stereo-Kalibrierung

Validierungs-Schritte

1. Timestamps extrahieren

Lies config/calibration_config.yaml und config/multi_cam.yaml:

• Lens: cameras.<cam>.lens_last_update_utc aus calibration_config.yaml
• Board Pose: cameras.<cam>.last_update_utc aus calibration_config.yaml (Homography-Update)
• Stereo: pairs.<pair>.calibrated_utc aus multi_cam.yaml

2. Ketten-Validierung pro Kamera

Fuer jede Kamera pruefen:

lens_timestamp <= board_pose_timestamp <= stereo_timestamp

Violations:

• Lens neuer als Board Pose → Board Pose ist STALE (neue Intrinsics, alte Homography)
• Lens neuer als Stereo → Stereo ist STALE (neue Intrinsics, alte Extrinsics)
• Board Pose neuer als Stereo → Stereo nutzt moeglicherweise veraltete Pose-Daten

3. Zusaetz-Checks

• lens_valid: true muss gesetzt sein
• reprojection_error sollte < 1.0 sein (Lens) und < 5.0 (Stereo)
• quality_level: provisional in Stereo warnen

4. Output-Format

CALIBRATION CHAIN STATUS
========================
cam_left:
  Lens:       2026-03-23T20:48  (reproj: 0.23) ✅
  Board Pose: 2026-03-23T21:35  ✅ (nach Lens)
  Stereo:     2026-03-23T22:12  ✅ (nach Lens)

cam_right:
  Lens:       2026-03-23T20:53  (reproj: 0.xx) ✅
  Board Pose: —                  ⚠️ nicht vorhanden
  Stereo:     2026-03-23T22:12  ✅ (nach Lens)

Chain: ✅ VALID / ⚠️ STALE (Stereo aelter als Lens fuer cam_left)

5. Bei STALE-Ergebnis

Empfehlung ausgeben welcher Schritt wiederholt werden muss:

• "Board Pose neu kalibrieren (Lens wurde am X aktualisiert)"
• "Stereo-Kalibrierung wiederholen (Lens/Board Pose wurde am X aktualisiert)"